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一、早年生涯与初露锋芒
魏延，字文长，是义阳（今河南省南阳市桐柏县或信阳市浉河区三里店）人。他的一生充满了传奇色彩，是三国时期蜀汉的一位重要将领。
建安十六年（211年），刘备应刘璋之邀，入川帮助刘璋抵御张鲁。魏延以部曲（即私人部队）随刘备入蜀作战，他勇猛善战，屡建战功，逐渐获得了刘备的赏识。在刘备军北上抵抗张鲁，驻守葭萌关期间，魏延参与了多次战斗，积累了丰富的战斗经验。
建安十七年（212年），刘备与刘璋决裂，起兵攻打刘璋。在这场战役中，魏延与卓膺、黄忠等人一起占据涪城，为刘备的胜利立下了汗马功劳。当时刘备军兵不满万，孤军无粮，而刘璋拒绝坚壁清野的战术，派遣刘璝、张任、泠苞、邓贤、吴懿等将领率领精锐前去阻击刘备军。然而，刘备军却大破刘璋军，取得了阶段性的胜利。
后来，刘备派遣黄忠、魏延等分统军队平定广汉郡。在这场战斗中，魏延再次展现出了他的军事才能和勇猛无畏的精神，他屡建战功，被刘备晋升为牙门将军。这是魏延军事生涯中的一个重要里程碑，标志着他正式成为了刘备麾下的一员重要将领。
二、镇守汉中与战功赫赫
建安十九年（214年），魏延随刘备攻克重镇雒城，并与诸葛亮、张飞等人一起包围成都。在这场战役中，魏延再次发挥了重要作用，为刘备最终攻占成都立下了汗马功劳。
建安二十四年（219年），刘备于沔阳自称汉中王，并定治所于成都。为了镇守汉中这一重要战略要地，刘备需要选拔一位重臣来担任此职。当时大多数人的意见都认为张飞应当担任汉中太守，张飞也觉得这个位置非自己莫属。然而，刘备却意外地提拔魏延为汉中都督、汉中太守，并将魏延从牙门将军升为镇远将军。这一决定令全军上下一片震惊，但也充分说明了刘备对魏延的器重和信任。
刘备大会群臣，问魏延道：“委任你这个重任，你打算说点什么吗？”魏延回答道：“如果曹操举倾国之力前来，我请求为大王挡住他；如果是一偏将率十万大军前来，我请求为大王吞掉了他。”刘备听后感到十分满意，群臣也为魏延这番话而称赞其雄豪。
在镇守汉中的十余年里，魏延展现出了卓越的军事才能和领导能力。他善于养兵，勇猛过人，多次击退曹魏的进攻，确保了汉中的安全。同时，他也与当地的百姓建立了良好的关系，得到了他们的支持和拥护。
三、随诸葛亮北伐与内部矛盾
章武元年（221年），刘备称帝，建立蜀汉。魏延因功进封为镇北将军，成为了蜀汉的一位重要将领。
建兴元年（223年）四月，刘备去世，五月，太子刘禅登基。为了巩固政权和扩大地盘，刘禅决定继续北伐曹魏。在这一时期，魏延成为了诸葛亮北伐的重要助手。